わたくし貧乏人なので、土曜も日曜も労働に勤しんでいる訳ですが、それだけだと人生嫌になってしまいますので、たまにサボッて適当に遊ぶ訳でございます。
で、今日は昼間こっそりとQAV250のPIDを調整してみました。
ロール方向は少々動きが怠いものの、安定しているので現状維持で。
で、このところ飛ばしていてピッチ方向に角度が付いた際の大きな揺り戻しが気になったので、outer loop側のピッチのP値を少し減らしてみました。
夕方に試験飛行させてみた限りでは、それなりに安定したように感じますた。
まあ誰の役にも立たなさそうだけど、とりあえず悩んでる人がいるかもしれないのでうちの現状を貼っておきます。
説明を求められても満足に説明できませんのでどうかご容赦ください。