今日はフレームをバラック状態の仮組みからちゃんと組み直しますた。
アーム1本につき4カ所ネジ止めされてるので、アームだけで24個締め直さないといけないという、罰ゲームのような作業でした。
と言うことで配線は相変わらずです。
そういえばトッププレートのGPS穴(?)にぴったり収まるU-BLOXのLEA-6Hユニットが届いたので載せました。 配線が中途半端な品だったので、GNDとVの配置から推測して適当に結線しますた。結構しんどかった。
それにしてもAPMがよくわからんです。現状、セットアップでいちいち躓いてる感じであります。ドキュメントと挙動が違ったりしたらその都度外人のBBSを調べているので、あっという間に時間が来てしまう感じであります。
- モーターの回転方向が適当
→直結なので半田付けしなおしました - GPS NOT FOUND
→配線見直しで改善したっぽい!? - GPS NO FIX
→ロックしないってこと？？ - 北を向いてるはずのコンパスが南を示す
→yawを180どrotateさせる設定をしてみた - コンパスエラーが出る
- USB接続していない単体だと何故かarmしたりしなかったり
→コンパスエラーとかGPSエラーに阻まれてるとか！？ - スロットルのニュートラ位置が全閉みたいな挙動になってる
- ESCのキャリブレーションをしたはずなのにばらついてるように感じる
- OSDが認識エラーっぽい画面を吐いてる
えっと…ほぼ全部だめじゃないですか…まあ趣味の作業だし、時間をかけて１つずつ解決していこう。
試験飛行にはまだまだ辿り着けなさそうな感じであります。