Bluetoothモデムふたたび | Mini Spider Hex

相変わらず夕方の調整飛行タイムになると、もの凄い勢いで雷雨が降るのであります。まあ、ペラも在庫が無い事ですし、こんな日は絶好の機体整備日和だと思い込みます。
てな訳で、以前Bluetoothモジュールを追加してみようとしたものの時間切れで放置していた件を追ってみる事にします。

セットアップ

調べたところ、Multiwii用として良く見かけるbluetoothモジュールと呼ばれるものはBluetoothシリアルモデムらしいです。設定は昔懐かしいATコマンドで行うとかなんとか。
という訳でやる事はこんな感じでした。

1. お手持ちのFTDIか何かで物理接続する
   結線はシリアルデバイスなのでクロス接続（RXとTX、TXとRX）します。
2. シリアルコンソールアプリで接続する
   うちの奴の初期設定は115200bpsになっていました。
3. ATコマンドを使って、接続速度を変更する
   APMのテレメトリポートの標準速度は57600bpsなので、うちはそれに合わせました。
4. APMと物理的に接続する
   FTDI的な何かを外して、代わりにAPMのテレメトリポートへ接続する。勿論クロスで。

あとはplanner側の設定を変更し、ようやく繋がった訳でございます。

テレメトリ端子に接続しているので、minimOSDとは並列に配線されている形になります。割と接続も早いみたいで結構満足しております。
うちの環境がMacBookProだからか、仮想マシンのWindows8.1のMissionPlannerからは上手く繋がりませんでした。仮想マシン上のBluetoothの扱いには色々と問題があるので、そのうち気が向いたら普通のWindowsマシンで試してみます。