そろそろ飛べるようにしたいのであります。
GPSが燃えた件
感度がすこぶる悪かったGPSモジュールですが、今日の夕方にコンパスのキャリブレーションをしている最中に、コンパス側回路のトランジスタらしき素子から煙が出てお亡くなりになりました。正直呆れて何も言えない感じです。
早々に燃えたGPSモジュールを排除して、予備の方のGPSモジュールを載せますた。燃えた方のモジュールと比べると全然調子が良いです。
ESCキャリブレーションとセルフニュートラル
ESCがうまくキャリブレーションできない件の調査です。
- ESCがばらつく
- ニュートラル位置が0になってる
- スロットルカーブがオカシイ
とりあえず送信機のキャリブレーションを再実行後、ESCキャリブレーションを行ったらうまくキャリブレーションできました。
いままでとの違いは、各種初期設定にmission plannerを使わずにapm plannerを使った事と、送信機をセルフニュートラルから普通の（ニュートラルに戻らない）スティック動作に戻した事くらいです。
スロットル0から全開位置まで、わりとリニアに回るようになった感じなので良しとしますた。
ついでに再度モーター回転方向確認。プロペラの頭のナットを（プロペラ無しで）1周だけ締めた状態でスピンアップさせた際に、ネジがすっ飛ぶのは右回転＝CCWプロペラ、ネジが締まるのが左回転＝CWプロペラであります。
minimOSDについて
うちでの不具合はこんな感じでした。
- 機体単体だと何も表示されない
- USBを接続すると起動画面だけ表示される
- USBポートにケーブルを挿していると起動画面の後にno mav dataと表示される。
3はデーターが取れていないか、もしくは通信パラメータが悪いんじゃないかと推測。調べてみたら「特定バージョン以降はテレメトリポートはUSBポートと兼用だから、USBと同時には使えないよ」的な記述を発見。だがしかし我が家ではUSBを挿していないと画面が出ないという状態。つまり最初にやらなければならないことは、USBケーブルが刺さっている時と何も刺さっていない時の違いを把握する事であります。
試しにUSBが挿さない状態でテレメトリのRX/TXの両方を抜いてみたところ、やはりno mav dataの表示がでました。この状態で刺さっているのはVCCとGNDだけ。さらにこの状態でUSBを抜いてみると…画面が出なくなりますた。つまり違いは…電圧！？
半信半疑でUSBが挿さってる時と抜けてる時でのテレメトリポートのVCC～GND間の電圧を測定してみたところ、USBが刺さっていない時は3.7～3.9V、刺さっている時は4.6Vでした。こんだけ差があると、電源が犯人だと疑いたくなる訳です。
次にUSBを挿さない状態において、テレメトリポートのVCCを使わずにESCからの5Vを直接minimOSDへ入れてみた所、見事正常作動。つまりフライトコントローラーのテレメトリのVCCが不適切な電圧であるという結果となりますた。仕方が無いのでminimOSDの電源周りはこの配線で行く事にします。
とりあえず解決したので、基板に透明のシュリンクチューブを被せてカーボンフレームに仮固定しますた。
機体単体でarmしない
何故かうちの機体は単体で電源onするとarmしてくれません。例のごとくUSBに外部電源を入れるとarmするようになります。
このあたりも前述の電圧が低かった件と同じなのかもしれません。
一度外部からUSBに電源を供給すればarmできるようになるので、もしかすると何かfailsafeに引っかかってるのかもしれません。
そういえばminim OSDにlow batteryとか出ていたような…とはいえapmの電源センサー届いていないので0vなんですけどね。USBが挿さると解除されるのかなー。謎だ。
今日はもう時間切れなのでこの件は後回しであります。