Afro ESCのGNDの件
結論から言うと、GNDを浮かせても落としても変わりませんでした。残念。これはもうモーターとESCとの相性が悪いと考えるべきなので、今後はどちらかを変更してテストすべきと判断しますた。
現状別銘柄のESCを6個も持っていなかったので、とりあえずモーターの変更を試みる事に。
さよならBlackout(T-motor) 1806タン。
そしてまさかのRCX1804復活。
モーターを変更した後も何度か変な挙動が出たものの、意外に落ち着いて飛んでいる模様。
とりあえずこの状態で様子を見つつ、PIDを少し弄ろうと思います。
APMのログとグラフ
作ってからずっとモーター/ESCが挙動不審なので、極力ログを取って確認するようにしています。
ログを眺めていると結構おもしろい挙動が記録されていたりします。
例えばこういうグラフとか。飛ばしている間のロール軸変化なのですが、一カ所だけ明らかに常軌を逸した挙動が…。多分軽く落下した際のものだと思います。
ところで今日、モーターを変更した後調整飛行していた際に、空中でペラがポッキリと折れますた。もの凄い音と振動だったものの、即墜落するような事はありませんでした。さすがHexa。慌てずにソフトランディングさせますた。
この時のグラフはこんな感じ。
モーター1のペラがラインナンバー8560過ぎあたりのもっこりと盛り上がった所で破断した為、モーター1の推力が激減したのを補うのに回転数が上がったのだろうと察します。同様に対極側のモーター2は相対的に上がりすぎとなるので、モーター2の推力が急に下げられているようです。そしてゆっくりと着陸。
以上色々と観察しているものの、Blackout(T-motor)でのノッキングの挙動については何ともわからないのでありました。
Blackout(T-motor)は、別のESCを調達したら復活するかもです。
…しないかもです(;ω;)