まさかの焼損
普通に電源を入れようとLipoを接続した瞬間にしゅぼっと…
燃えました。はい、5番です。いよいよ5番には魔物が住んでいるって感じになってまいりました。
これでAfro ESCの在庫が無くなりますた…そしてマレーシアとこことの間で2ヶ月間漂ったまま、王様便は未だ届かず。
モーターを戻す
RCX 1804があまりにも非力すぎます。大体Lipoの電圧で11.3位から推力がまともに出なくなってきます。とてもじゃないけどこの機体では使い物になりませぬ。
てな訳で、燃えたESCの交換ついでにモーターをT-motor 1806に戻しますた。ちゃんと電圧アラームが鳴るまで飛びます。バッチリです。モーターってのはこうでなきゃ。
5番のESCエラーの件
で、益々謎なのが5番のモーター（ESC）がノッキングを起こす件。
とうとうスペアのFCでも症状が出てしまいました。そして今回はESCを交換した後（燃えて交換した後）の出来事なので、ESC個体の問題では無さそう。
最近の観察では、電源を付けてから最初の数分にだけ起こるような気がします。あと、logを色々採取する設定にすると症状が出るような。でも余所（ネット上）ではそんな事例を目撃しないので、多分違うんだろうなあ。
トリムふたたび
ArduCopterの自動トリム機能を試してみますた。
ちょっと前にどっかに書いた気もしますが…おさらい：
- 電源を入れ、disarm状態に。
- スティックをarm動作のまま、15秒以上保持する。するとLEDの赤蒼黄が順番にチカチカするモードになる。
- 離陸し、25秒以上スティック動作でホバリングさせる。
その際、プロポ側のトリムは0にしておく。 - 着陸させて数秒待つと、EEPROMに書き込まれる。
※実際に試す場合は、再度ご自身で方法を確認し、自己責任でお願いします
実際にやってみたところ、トリム的な意味でめっちゃ落ち着きますた。結構良いです。
先日のsave trim機能と合わせて使ってもおKだそうです。