プロポからPIDを調整する
とりあえずESC～モーターのノッキングで墜落するといった事態が何となく去ったので、少しずつPIDを調整しようとごにょごにょやっております。
ArduCopterにはAutotuneなるPID自動調整機能があるのですが、飛ばした状態で機体に勝手に調整させる機能なので、広い場所が必要なのであります。なのでうちでは当面Autotuneについては試す事は出来なさそうです。
PIDの楽な調整方法としてもう１つ、プロポのつまみにPID調整を割り振る機能があるようなので試してみますた。
configのextraの画面にある、ch6の設定をPIDの各項目に割り当てる事で、その項目の値をダイヤルぐりぐりで調整する事が出来るようになるようです。
普通はrate系から、roll/pitchのP→I→Dってやっていくのかなー。でyawをやって、stabilize roll/pitchのPIDをやって…と、永遠に続くのかしら。
いやーまだまだ先は長いなー
実際にちょっとだけ使ってみました。armして離陸→着陸→調整を繰り返し、最終的に着陸してdisarmすると、その時点のつまみの値が設定としてセーブされるみたいです。
これはこれで便利っぽいです。