ホバリングが精一杯ですた
祝、初飛行！…なんて大げさなものではありませんが、各種問題を先送りにしてとりあえず浮かせるだけ浮かせてみますた。
結構な横風の中での飛行だったので、ものごく左前方に流れる感じでした。思いっきり手前に引いてるのになかなか戻って来ないので、びびりながら飛ばしますた。後で風力計で測ってみたらなんと風速3.5m。そりゃあ戻って来ないはずだわぁ。
突風が怖いのでLoiterとかacroとか試す余裕がなく、普通にstabilize modeで浮かせるのが精一杯でした。
とりあえずプロポの設定が挙動と一致している事を確認して早めに撤収。
Maiden flight反省会
飛ばしてみて色々気付いた点があります。
- 脚が無いのはやばい
脚が無いから着陸時に必ず斜めに傾いてプロペラが接地するので、おろしたてのHQPROPのプロペラが一瞬にしてボロボロになる訳であります。 - プロペラ接触時の挙動
現状ではAPMの電源モジュールを使わずにESCからの5Vを突っ込んで動かしています。で、プロペラが何かに接触すると、ESCの電圧がカットされる！？のか、フライトコントローラーがリセットされちゃう現象が出ています。これだと怖くて飛ばせないので、もし本当にプロペラ接触で電圧カットが発生するようならば別途BECを載せようかと思います。但し衝撃で接触不良が起きている等の要因も考えられるので、もう少し調べてから考えます。 - リセットされるとうざい
現状この機体は起動後に一度USB端子から5V？を入れてやらないと何故かarmできないみたいなのであります。当然ながらリセットがかかると再度armする為にはUSBから（以下略)なのであります。 - PIDが駄目ぽ
ロール軸はプルプル。ピッチ軸はなんとなく不足っぽい。ヨー軸は…わからん。 - スロットルがシビア過ぎる
スロットルのホバリング近辺がかなりシビアな感じでした。下も上もいらないから、ホバリング付近をもっと優しい感じにスロットルカーブを弄りたい感じでした。
このうち電源系の話は、明日あたりに届くはずのAPM用電源モジュールで解決するかもです。
脚については、実は本日DJI用の格安脚がBanggoodから届いたのですが、取り付け位置について悩み中。そのまま使うとちょっと全高が出すぎるっぽいので、出来れば脚自体もカットしてバッテリーを付けた時の地上高+αの全高に抑えたい感じであります。ほんとは整備兵が大好きな引き込み脚的なギミックを付けたいんだよなあ ////
PIDやスロットルカーブは調整飛行できるような天候の日に時間があれば出来ちゃいそうですね。
以上、まだまだ整備兵的な遊びができそうなのでした。
自分用メモ
自分用メモなのでみちゃだめ。
- プロペラを仕入れること
- 配線を短くする
- 撮影用カメラ搭載方法の検討
- 軽量化