Arducopterのtuningページを読んだので自分用メモ。
適当に読んで理解したものなので、間違っている所も多いかもしれません。
優先順位
調整すべきパラメーターは以下の通り:
- Stable Roll(Pitch,Yaw)
- Rate Roll(Pitch,Yaw)
- Throttle AccelのPとI
- Altitude Hold
- WPNav Speed関連
- Loiter Speed
その中でも最重要パラメータはRate Roll(Pitch,Yaw)のP。
推奨調整順は以下の通り：
- Rate (Roll/Pitch) PID
- Stabilize (Roll/Pitch/Yaw) PID
- AltHold P
- Loiter speed
- Autoモード系（WP nav speed）
※人によっては一部違う事を言ってるみたいなので、あくまでも参考程度に。
Roll/Pitchの調整
Stabilize Roll(Pitch)とRate Roll(Pitch)のパラメータはロール/ピッチの応答性を制御している。
Rate Roll(Pitch)については Rate Roll and Pitch P tuning pageを読め、との事。
パワーのある機体は小さい値、非力な機体は大きめの値が目安。
Stabilize Roll/PitchのPについて
- 値が大きい場合はロール/ピッチの入力に対してより反応しやすくなり、小さい場合はよりスムーズになる。
- 大きすぎる場合はロール/ピッチ軸に対して発振挙動を起こす（プルプルする）。
- 小さすぎると入力に対する反応が鈍くなる。
詳細についてはStabilize mode pageのチューニングセクションを参照すること
Roll/Pitchのパフォーマンスは、ログの"Roll-In"と"Roll"の値、"Pitch-In"と"Pitch"の値の比較から観察する事ができる。
例えばRollの推移がRoll-Inに限りなく追随していると良いらしい。また、ログのIMUをonにして振動について観察し、振動が一定値以下である事を確認すると良い。
Rate Roll/PitchとStabilize Roll/Pitchは、Autotune機能を使って自動調整する事も可能。
Yawの調整
- Stabilize YawとRate YawのパラメータはRollと同じで、高すぎると発振（ぷるぷる）し、低すぎるとまともに正しい方向を向かなくなる。
- ACRO_YAW_Pパラメータは、如何に操縦者の意志通り素早く向きを変えるかについて制御している。デフォ値の4.5はスティックをフルに右か左に倒した際に200度/秒の速度で回転する。値を大きくすれば更に速い速度で回転する。
Altitudeの調整
- Altitude Hold Pパラメータは高度(Altitude)エラー（目標値と現在地の差）からどれだけ上昇/下降させるかを決めるものである。
- 高い値にするとより積極的に調整するようになるものの、高すぎるとぎくしゃくした動きになる。
- Throttle Rateは上昇/下降の加速度に影響する。通常は調整する必要は無い。
- Throttle AccelのPIDは加速度エラー（目標の加速度と現在の加速度の差）をモーター出力に変換する部分に影響を与える。このパラメータについては、P:Iの比率を1:2にしなければならない。この値は増やすべきではなく、レスポンスを向上させるには両者を50%に減らす（例えばPを0.5、Iを1.0)とよい。
- 詳細はAltitude Hold flight mode page参照。
Loiterの調整
- 通常rollとpitchが調整してあって、かつGPSとコンパスが正常に稼働しており、かつ振動（ぷるぷる？）が許容範囲ならば、Loiterに関する調整は不要。
飛行中の調整
送信機のch6にボリューを割り当て、それを使ってPIDを調整する事ができる。 minとmaxにそれぞれ妥当な値を設定しておけば、つまみによってmin～maxの間で調整する事ができる。